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RESEARCH · CL_99543 · Jun 18 · 08:14

Deep Coordinator 框架优化机器人求解器超参数

研究人员开发了 Deep Coordinator，一个新颖的深度展开框架，旨在优化多智能体机器人中分布式求解器的超参数调整。该系统在执行过程中动态调整 ADMM-DDP 求解器的超参数，这是非凸优化器首次实现的功能。在涉及汽车和四旋翼飞行器的模拟中进行测试，Deep Coordinator 实现了与传统方法相当的轨迹质量，速度快了 9.44 倍，并且在比其训练系统大八倍的系统上保持了性能。