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TOOL · CL_277365 · Oct 3 · 04:00

人形机器人通过强化学习实现自主抓取与递送

研究人员开发了AdaptManip，一个用于人形机器人自主导航、抓取和递送物体的新型框架。与依赖人类演示的先前方法不同，AdaptManip在没有人类输入的情况下利用强化学习来训练一个鲁棒的策略。该系统集成了实时物体状态估计器、具有残差操作控制的全身运动策略以及基于LiDAR的定位系统，所有这些都在模拟环境中训练，并在真实硬件上进行零样本部署。