AdaOcc

AdaOcc方法推进了具身任务的自适应3D占用预测

研究人员推出了一种新颖的、用于具身任务的自适应3D占用预测方法AdaOcc。该系统能够适应不同的传感器输入，包括带深度图的RGB图像或LiDAR扫描，并通过改变查询点和解码器层的数量来灵活调整计算预算。AdaOcc还引入了包含损失（containment loss）以提高几何建模精度。实验表明，AdaOcc在Occ-ScanNet基准测试中取得了最先进的性能，并在实际的具身系统中显示出强大的应用潜力。