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FrozenDrive 使用无参数扩散模型进行合成驾驶场景生成

研究人员开发了 FrozenDrive，一个使用无参数扩散模型生成合成驾驶场景的新框架。该方法通过保留预训练知识和改善文本对齐来解决当前模型的局限性，即使在恶劣天气条件或稀有物体类别下，也能生成一致的多视图和时间连贯的场景。当应用于 nuScenes 数据集时，使用 FrozenDrive 增强的数据显著提高了自动驾驶模型在夜间和雨天等挑战性场景下的性能和鲁棒性。