3RScan

新的HiPer过滤器在没有类别标签的情况下学习对象持久性

研究人员开发了HiPer，一种新颖的分层持久性过滤器，专为终身开放词汇对象地图设计。与依赖基于类别的生存先验的先前方法不同，HiPer直接从数据中推导持久性信念。它检索视觉上和几何上相似的训练实例来估计对象的存活率，初始化一个信念，该信念会随着检测和未检测到的观察而更新。这种方法允许地图随着时间的推移学习对象特定的移动性，在模拟和真实世界的环境中都优于现有方法。