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3D Vision Records
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World Motion Models 提供统一的 SE(3) 轨迹建模，用于 3D 动力学
研究人员推出了一种新颖的框架——World Motion Models (WMMs)，用于通过将动态 3D 环境表示为稀疏 SE(3) 位姿轨迹来对其进行建模。该方法将各种场景元素（包括铰接对象、人体和相机运动）统一到一个单一的表示空间中。WMMs 利用具有每令牌噪声级别的流匹配进行序列建模，并支持跨实体和时间步的灵活条件设置，从而实现未来预测、运动填充和策略学习等多样化应用。在六个不同的 3D 视觉和机器人任务上的实验证明了该模型的…
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新滚动快门相机自标定方法发布
研究人员开发了一种新颖的滚动快门（RS）相机自标定方法，无需标定目标或专用硬件。该新方法通过采用自标定捆绑调整技术，直接从图像序列中估计相机内参和读出时间比。该方法将两个现有的RS成像模型整合到一个统一的双投影模型中，增强了几何和时间一致性，以实现更精确的3D视觉应用。
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双四元数算法增强了机器人和 3D 视觉中的姿态恢复能力
研究人员开发了一种新颖的 SE(3) 同步算法，这是机器人和 3D 视觉中从噪声相对变换恢复绝对姿态的关键任务。该新方法利用双四元数直接构建问题，与现有的基于矩阵的方法相比，提供了理论保证和更高的效率。该算法采用谱初始化器和双四元数广义幂法，通过迭代投影强制执行可行性，在合成和真实世界基准测试中表现出更高的准确性。