3D sparse convolution

SpconvTransformer融合CNN和Transformer以实现高级激光雷达目标检测

研究人员开发了一种新颖的3D骨干网络SpconvTransformer，用于车辆激光雷达目标检测。该架构融合了卷积和Transformer分支，以利用局部和全局特征提取。卷积部分使用3D稀疏和子流形卷积来提取局部体素特征，而Transformer分支则采用自注意力机制来处理长距离依赖关系和上下文信息。这种双重方法旨在克服传统3D卷积网络的有限感受野。