2by2

新数据集和方法推动机器人完成日常任务的组装

研究人员推出了 "2BY2"，这是一个旨在训练机器人执行复杂日常组装任务的新数据集。该数据集包含 1,034 个实例和 517 对对象，涵盖了 18 个细粒度任务，例如摆放花朵或将面包放入烤面包机，这些任务比以往的基准更能代表现实生活场景。该团队还提出了一种新颖的 SE(3) 位姿估计方法，该方法利用等变特征来处理组装约束，在 2BY2 数据集上取得了最先进的性能，并在机器人实验中展示了泛化能力。