1M-HUGs

新型HUG模型利用人类生成数据实现零样本机器人抓取

研究人员开发了HUG，一种流匹配模型，能够从单个RGB-D图像生成多样化的人类抓取。该模型利用通过智能眼镜收集的100万次人类抓取数据集，涵盖了6000多个物体实例。HUG预测由腕部平移、旋转和MANO手部姿势参数化的抓取，这些抓取可以重新定向到各种机器人手上以实现零样本抓取。在新的基准HUG-Bench上进行评估，该系统在现有最先进的抓取基线方面表现出显著的性能提升。