14-DOF

具有主动脚趾的双足机器人展现出更高的敏捷性和效率

研究人员开发了一种具有14个自由度（DOF）的双足机器人，旨在模仿人类腿部的敏捷性、效率和冲击吸收能力，并特别关注主动脚趾的作用。他们使用高保真仿真环境和强化学习，比较了有无主动脚趾机器人的性能。结果表明，在以1.33米/秒的速度行走时，采用主动脚趾的配置将运输成本（CoT）降低了17.5%，并将地面反作用力（GRF）降低了5.0%。此外，敏捷性测试也显示出显著的改进，平均和最大路径偏差分别减少了25.0%和34.0%。