研究人员探索了基于 Transformer 的神经网络通过上下文学习来执行不稳定、非线性动态系统的低级控制的能力。通过在专家控制器轨迹上训练 GPT-2 风格的架构,模型展示了稳定倒立摆和双连杆机器人等系统的能力,即使在系统参数未知的情况下也是如此。研究发现,增加上下文长度通常会提高策略性能,并且模型可以泛化到分布外系统。 AI
影响 展示了大型语言模型在特定训练数据有限的情况下执行复杂控制任务的潜力。
排序理由 详细介绍 Transformer 模型新应用的论文。[lever_c_demoted from research: ic=1 ai=1.0]
- arXiv
- cartpole system
- GPT-2
- Hugging Face
- transformer-based neural networks
- transformers
- two-link acrobot system
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