English(EN) HiWE: Hierarchical World Knowledge Model with Visual Keypoint Enhancement for Zero-Shot 3D Path Planning

新型HiWE模型赋能机器人实现零样本3D路径规划

作者 PulseAugur 编辑部 · [1 个来源] · 2026-10-01 04:00

研究人员开发了HiWE，一个层次化世界知识模型，旨在增强机器人的零样本3D路径规划能力。该模型通过使用PointVLM将物体与图像坐标和深度测量关联起来，以创建语义3D表示，从而将视觉基础与基于语言的规划相结合。然后，一个名为3DLLM的语言规划器利用此表示来指定机器人运动和抓取器命令，使机器人能够在没有特定任务演示训练的情况下执行操作任务。 AI

影响使机器人能够在没有事先特定任务训练的情况下，在3D环境中执行复杂的操作任务。

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arXiv cs.AI TIER_1 English(EN) · Guoqing Ma, Mingqi Yuan, Chen Gao, Jiayu Chen, Shan Yu · 2026-10-01 04:00

HiWE：具有视觉关键点增强的层次化世界知识模型，用于零样本3D路径规划

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