研究人员开发了一个新的框架，利用自主水面航行器在具有挑战性的浅水浑浊水域进行海底测绘。该系统融合了声纳数据与GPS和IMU读数，采用傅里叶-梅林变换进行局部框架对齐，并使用扩展卡尔曼滤波器进行全局轨迹优化。现场试验表明，与以前的方法相比，漂移误差减少了9.5%，实现了亚米级重建精度和高分辨率纹理保持，这对于牡蛎储量估算等应用至关重要。 AI
影响 增强了在严峻水域条件下自主导航和环境监测的能力。
排序理由 这是一篇详细介绍海底测绘新技术框架的研究论文。[lever_c_demoted from research: ic=1 ai=0.4]
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