MB-Loc

MB-Loc框架通过2.5D BEV表示增强激光雷达定位

研究人员开发了MB-Loc，一个用于户外激光雷达场景中多平面鸟瞰定位的新框架。该方法解决了现有场景坐标回归技术中的计算效率低下和视角敏感性问题。MB-Loc将激光雷达扫描投影到2.5D表示，从而能够使用标准的2D CNN进行更快的处理，同时保留关键的3D几何信息。该框架还包含一个用于空间不确定性建模的KL正则化潜在瓶颈以及用于旋转鲁棒性的3D空间增强，在NCLT数据集上以实时推理速度超越了当前最先进的方法。